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来源：杏彩体育官网网址作者：杏彩体育官网入口2024-05-21 03:42:23

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　　六自由度运动平台是用于飞行器、运动器（如飞机、车辆）模拟训练的动感模拟装置，是一种并联运动机构，它通过改变六个可以伸缩的电动缸来实现平台的空间六自由度运动（垂直向、横向、纵向、俯仰、滚转、摇摆），即X、Y、Z 方向的平移和绕X、Y、Z 轴的旋转运动，以及这些自由度的复合运动。

　　(1) 六自由度平台由六个缸同时支撑，与串联机构的悬臂梁相比，刚度大，结构稳定，在相同的自重或体积下有比串联机构高的承载能力；

　　(2) 串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而其精度低，误差大，而采用并联机构的六自由度平台没有误差积累和放大，因此误差小、精度高；

　　(4) 在位置求解方面，串联机构求正解容易，但求反解十分困难，而采用并联机构的六自由度平台求正解困难，求反解却非常容易。在线实时计算时是要求反解，相比之下，并联机构容易实现。

　　1965 年，英国工程师Stewar 提出六轴并联式空间机构；70 年代初，美国出现6 自由度并联机构运动平台的飞行模拟器并制定系统标准。自此，6 自由度运动平台趋向标准化、系列化生产阶段；1978 年，澳大利亚机构学专家Hunt.KH 提出平台机构用作并联

　　机器人的主要机构；Mac.Callion 和Pham 在1979 年首次利用6 自由度平台机构设计出装配机器人，拉开了并联机器人研究的序幕；进入80 年代以后，6 自由度运动平台越来越广泛的应用于机器人、并联机床、空间对接技术、航空航海设备、摇摆模拟以及娱乐设施上。

　　电控部分的作用是接收控制系统输出的指令数据，并将其传输给伺服驱动器，驱动器将信号放大后控制电机运动，进而带动电动缸运动，并最终使台体实现各种姿态。包括工控机、运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机、电阻尺及相关电器元件等。机械部分用于支撑负载，包括上平台、上连接铰、下连接铰、电动缸、支撑架、底座等。平台由电动缸驱动，进行横滚、偏航、俯仰三个姿态和X、Y、Z 平移共六个自由度的运动MOTEC 电动缸6 自由度运动平台是新技术的应用，平台具有清洁、整洁等优点，特别是运动精度方面，更是液压运动平台无法比拟的，故平台广泛应用于武器研发、数控机床、医疗手术、航天对接等领域。