7月20日特斯拉财报电话会议上，马斯克透露并确认了人形机器人的多项细节，执行器正式被马斯克确定为人形机器人关键零部件。其表示，目前，特斯拉已制作了大约10个Optimus机器人。但由于Optimus连执行器都需要重新设计和定制，这一部件正成为限制特斯拉产能提升的巨大挑战。

　　马斯克预计，可能要到今年11月份特斯拉才有可能解决这项难题，但采用新部件后，将快速进行行走测试，计划明年在特斯拉工厂进行实用性测试。为什么享誉全球的特斯拉会困于小小的执行器零部件？特斯拉人形机器人确定未来采用执行器这种全新的零部件，是否会带来全新的产业链风口？

　　2022年9月30日，特斯拉2022 AI Day在加州如期举行，马斯克预热已久的人形机器人擎天柱Optimus在全球注目下被工程师缓缓推了出来。这场长达6个小时的发布会，从Tesla Optimus的结构、原理、硬件、软件、应用和展望等众多角度进行了全方位细致的说明。

　　虽然从现场表现来说，特斯拉的人形机器人并没有达到公众对“钢铁侠”的预期，但这场发布会还是在驱动原理、运动控制和硬件结构等方面给我们带来了一些新的启示和技术路径方向。作为以电机驱动为主要方式的人形机器人，擎天柱Optimus共有28个运动关节，其中包括三种旋转执行器和三种线性执行器。

　　为了能让机器人具有更轻的体重和一定的负载作业能力，运动执行器需要具有很高的扭矩密度和推力密度，这是机器人领域典型的“以小制大”技术难关。在发布会现场特斯拉通过用单个线性执行器拉起一架半吨的钢琴以此来展示特斯拉机器人腿部执行器的强大拉力。

　　特斯拉人形机器人关节中所使用的线性执行器也叫伺服电缸，是一种集成了伺服电机、减速器、丝杠、传感器和驱动器的一体化运动单元 (特斯拉展示的线性执行模块暂不包含驱动器)，具有精度高和负载大的技术特点，可以实现精准的速度控制、位置控制和力控制，是机器人的核心运动部件。比如在灵巧手中，为了让灵巧手在外形尺寸与灵活性方面具有更好的仿生性，整只手的驱动方式主要就靠6个微型伺服电缸来实现。

　　微型伺服电缸是一种小型一体化直线伺服系统，是机器人、工业设备、医疗器械等精密机电设备的核心运动部件。其内部集成了高、高性能空心杯电机、丝杆机构、传感器以及伺服控制系统，在保证更小体积的基础上实现驱控一体化，具有体积小、精度高、负载大等技术特点。

　　首先，使用伺服等配置的优质微型伺服电动缸拥有噪声小、减少能源耗费。微型伺服电动缸的耐用性卓越、无需担心磨损、使用寿命同样也非常好，通过工艺升级，使用非常便捷。微型伺服电动缸环境适应性强。此外，微型伺服电动缸运行较长时，性能保持卓越，速率、精度等运行都很平稳，并且没有噪声污染，让工作环境更为出色。

　　微型伺服电动缸，目前广泛应用于自动设备、自动排烟窗及自动门、自动升降轮椅、椅、牙科椅、卫星天线自动升降、休闲设备、电动护理床、手术床、牵引床、电动沙发、电动展台等。

　　人形机器人被称为“制造业皇冠顶端的明珠”，仿人五指灵巧手则是人形机器人必不可少的末端执行器，因时机器人立足机器人核心零部件根本，抓住机器人全球化趋势与需求，推出了“当家产品”微型伺服电缸、人形机器人必备的仿人五指灵巧手、伺服电动夹爪等等！

　　因时机器人的仿人五指灵巧手是国内首款商业化五指灵巧手，突破多项技术瓶颈，使产品成本大幅降低，并获得国家重点研发计划“智能机器人”重点专项支持。其采用的其实就是线性执行器加刚性连杆结构方案。这款仿人五指灵巧手具有6个自由度和12个运动关节，亚毫米级定位精度和数千克的负载能力，可以模拟人手实现精准的抓取操作。

　　而实现这些的秘诀就在其内部集成的6个微型伺服电缸上，这种采用驱控一体化设计的微型伺服电缸体积非常小，但功率密度很高，精度更是可达±0.02mm。通过内置力传感器，灵巧手还兼具可靠性和控制柔性。

　　特斯拉的执行器如果拆分开，内部其实也是由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，主要由传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”组成。而因时机器人所代表的微型伺服电缸技术，与特斯拉线性执行器所采取的技术路线非常相似，也是一种集成了伺服电机、减速器、丝杠、传感器和驱动器的一体化运动单元，具有精度高和负载大的技术特点。

　　此前就有消息认为，因时机器人凭借着对微型伺服电缸相关技术高度的理解、完善的系统集成度和丰富的拓展能力，未来有望成为人形机器人量产的核心供应商之一。因为微型伺服电缸本质上同样就是一种线性执行器，这与特斯拉的执行器理念不谋而合。

　　以线性执行器作为核心零部件的灵巧手，在多个实验室被证明具有非常显著的低功耗、高精准度、高稳定性特征，是目前全球为数不多能够做到类似性能的产品。并且因时机器人由于大部分零部件都是自主研制生产，灵巧手的成本也大幅降低。

　　而这也恰好意味着，以线性执行器为核心制造的微型伺服电缸，极有可能成为下一个机器人零部件风口。

　　据悉，因时机器人目前已经能够将无刷电机、行星减速机、行星滚柱丝杠、绝对位置检测传感器、力传感器和驱动控制电路，高度集成为完整的模组解决方案，全面适应伺服控制系统的多样化易用性发展方向。同时，模组方案易于安装维护及替换，可进一步满足客户快速开发、方便实用和易于更换的要求。

　　作为全球为数不多攻克了微型行星滚柱丝杠量产技术的企业，因时机器人已经能够实现螺母直径10mm以内的微型行星滚柱丝杠量产，并将这项技术应用到了灵巧手的驱动设计中。行星滚柱丝杠相较于其他类型丝杠产品功率密度更高，在综合驱动效率上是传统丝杠方案的3倍左右，因此使得灵巧手的手指抓握力也有着巨大的提升。小尺寸行星滚柱丝杠的出现可以说既保证了微型伺服电缸更小的体积，同时实现了更大的推拉力。

　　基于准确的产品定位和多年来的客户积累，因时机器人已经在微型伺服电缸系列产品上形成成熟体系，产品广泛应用于高精密医疗器械、工业自动化等领域，满足了不同类型客户的垂直需求。因时机器人也一直在捕捉市场变化，未来将能够不断开发更具适应性的新产品，满足更多客户需求。

　　因时机器人相信，通过大量的研发投入，特斯拉的人形机器人开发必然会不断加速。正向设计会带来远超标准模块的强大产品能力和自由度，让特斯拉人形机器人更容易突破器件的性能限制，在功能性和成本上远超从前。

　　微型伺服电缸作为全新的机器人核心零部件，已经被证明能够帮助有精密控制需求但是受限于设备尺寸的企业达成自动化改造，另外该产品在医疗、航空航天等领域也有广泛应用，可以说跨行业应用面广，横向延展能力非常强，该产品及相关产业链的市场价值或许值得更进一步研究。