2.现有技术中的平台结构，多是包括上平台和下平台，并且，通过在上平台和下平台之间设置的连接机构来实现下平台对上平台的支撑。

　　3.对于上平台具备角度调节功能的平台结构而言，还可在连接机构中设置多个电动缸，通过对不同电动缸内的推杆伸出长度的控制而达到调节上平台倾斜角度的目的。但是，由于现有技术中设置的各电动缸是分别独立的连接于上平台和下平台之间，此种支撑结构无法满足大负载的负荷要求；另外，由于各电动缸的自身结构特点(端部与上平台或下平台干涉)，导致上平台无法实现完全处于与下平台相互垂直的状态，这也就限制了该平台结构的应用场合。

　　7.一种六自由度电动缸，所述六自由度电动缸包括上动板和下定板；上动板置于下定板上方，二者之间设置有六个电动缸，电动缸安装在下定板上，与上动板连接，共同驱动上动板移动；所有电动缸呈一周圈分布，相邻两个电动缸与上动板或下定板构成一个三角形；所述电动缸一一对应通过顶出头并与安装在上动板上的母铰铰接，所述电动缸一一对应并通过固定板与安装在下定板上的母铰铰接；所述顶出头通过交叉滚子轴承旋转安装在电动缸上；所述电动缸与固定板之间通过若干拉顶杆连接。

　　8.所述母铰包括母铰壳体，母铰壳体上设置有通孔，通孔内设置有轴，轴上套装有轴承并通过轴承与母铰壳体连接，轴一端伸出母铰壳体外，为铰接端，其上套装有密封，密封与母铰壳体旋转配合密封通孔一端口，所述母铰壳体上固定连接有端盖，端盖密封通孔另一端口；所述母铰壳体内置润滑油。

　　9.安装于上动板上的母铰即上母铰，其母铰壳体固定连接在上动板的下表面上，其轴水平旋转、铰接端与顶出头铰接。

　　10.安装于下定板上的母铰即下母铰，其母铰壳体固定连接在下定板的上表面上，其轴水平旋转、铰接端与固定板铰接。

　　11.所述电动缸包括外壳套、前端盖、出力缸筒，所述外壳套与前端盖固定连接，在二者之间构成一内腔，所述出力缸筒置于内腔内，其穿过前端盖伸出，所述外壳套内旋转安装有丝杠，丝杠与出力缸筒同轴，一端伸入出力缸筒内、另一端穿过外壳套伸出并与固定安装在外壳套上的伺服电机连接，所述丝杠上套装有丝杠螺母，其与丝杠螺纹连接，所述丝杠螺母与出力缸筒固定连接；所述出力缸筒外一周圈均匀分布设置有若干键，键一一对应并置

　　于设置在外壳套内壁的键槽内，所述丝杠螺母沿着丝杠移动，键在键槽内滑动，二者共同构成丝杠螺母的径向限位。

　　14.所述内腔为密封腔；所述外壳套上一周圈均匀分布设置有若干透气孔；所述透气孔内置透气塞。

　　15.考虑到本技术中电动缸的使用环境，电动缸的出力缸筒连接上动板、外壳套连接下定板，均是采用铰接的方式，在使用过程中电动缸不可避免倾斜，且承载一定的压力，出力缸筒受力，这就很容易造成出力缸筒错位、偏移，即使不会卡死也加重其磨损程度。

　　16.为此，所述丝杠伸入出力缸筒内一端固定连接有固定连接有导向套，导向套与出力缸筒滑动接触配合；从而防止丝杠、出力缸筒移位；所述出力缸筒上行，设置在出力缸筒内壁的凸台并抵在导向套上，构成所述出力缸筒的伸出限位。

　　17.所述出力缸筒与外壳套间隙接触，且在二者之间装有耐磨片；定位，防止出力缸筒、外壳套移位；且安装耐磨片，有效防止二者磨损。

　　19.每两个上母铰一组，分成三组，绕上动板一周圈均匀分布，同一组两个上母铰并排、其轴的铰接端朝向上动板中心位置。

　　20.每两个下母铰一组，分成三组，绕下定板一周圈均匀分布，同一组两个下母铰并排、其轴的铰接端反向于上动板中心位置。

　　21.所述上动板、下定板均为三角板；三组上母铰分别置于上动板的一角，三组下母铰分别置于下定板的一角。

　　22.本实用新型优点是，设计合理，结构简单，上动板获得了更稳定的支撑结构，可满足更大的负载需求；同时采用上述母铰结构，能够上动板调节过程中的干涉。

　　3所示，一种六自由度电动缸，所述六自由度电动缸包括上动板1和下定板2；上动板1置于下定板2上方，二者之间设置有六个电动缸3，电动缸3安装在下定板2上，与上动板1连接，共同驱动上动板1移动；所有电动缸3呈一周圈分布，相邻两个电动缸3与上动

　　板1或下定板2构成一个三角形；所述电动缸3一一对应并通过顶出头7与安装在上动板1上的母铰4铰接，所述电动缸3一一对应并通过固定板5与安装在下定板2上的母铰4铰接；所述电动缸3与固定板5之间通过若干拉顶杆6连接；所述顶出头7通过交叉滚子轴承旋转安装在电动缸3上，所述母铰4包括母铰壳体4

　　1内置润滑油；安装于上动板1上的母铰4即上母铰，其母铰壳体固定连接在上动板1的下表面上，其轴水平旋转、铰接端与顶出头7铰接；安装于下定板2上的母铰4即下母铰，其母铰壳体固定连接在下定板2的上表面上，其轴水平旋转、铰接端与固定板5铰接；所述上动板1的尺寸小于下定板2的尺寸；每两个上母铰一组，分成三组，绕上动板1一周圈均匀分布，同一组两个上母铰并排、其轴的铰接端朝向上动板1中心位置；每两个下母铰一组，分成三组，绕下定板2一周圈均匀分布，同一组两个下母铰并排、其轴的铰接端反向于上动板2中心位置；所述上动板1、下定板2均为三角板；三组上母铰分别置于上动板1的一角，三组下母铰分别置于下定板2的一角。

　　32.上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。